Num dos mais alcantilados cabeços de Barrancos, mais propriamente a noroeste desta povoação e junto à fronteira com Espanha, situa-se um castelo completamente isolado, é o Castelo de Noudar, contornado a Norte e a Sul, respetivamente pelas ribeiras de Ardila e de Múrtega, que confluindo a ocidente vão formar o rio Ardila, que por sua vez vai desembocar no Guadiana.

O Castelo de Noudar, situado num ponto estratégico, ainda pouco se sabe do que ali se passou, não só antes da sua incorporação definitiva em Portugal em meados do século XIII, mas também posteriormente, chegados à entrada da sede do concelho, a cerca de um quilómetro da vila, há que seguir por um caminho um pouco difícil que nos conduz à antiga "Villa de Noudar" é então, que a cerca de nove quilómetros de Barrancos, encontramos imponentes as muralhas do castelo, destacando-se a torre de menagem, situadas numa região de cota elevada a duzentos e setenta e cinco metros, perto das "juntas" ponto de confluência das águas das ribeiras.

Chegados ao castelo, encontramo-nos na raia, no limite norte do "saliente de Barrancos" onde o acidentado do terreno apresenta uma combinação difícil e complicada entre a orografia e a hidrografia em que os recortes de montes e vales nos dão a ilusão de existirem ali vários rios. O Castelo de Noudar apresenta nas suas linhas gerais as características da fortificação medieval, constituída pelo castelo onde existe a torre principal - torre de menagem - e pela cerca da vila a envolver a povoação que se organizou fora da cerca do castelo, podemos verificar que a arquitetura da fortaleza é construída num lugar dominante para defesas de populações ou do senhor que ali tinha a sua residência. Castelo e povoação caracterizam-se por uma arquitetura muito sóbria. As muralhas arruinadas da velha fortaleza e do burgo, há muito despovoado, certamente que apregoam as vitórias e as revezes de épocas bastante recuadas da história.

A situação geográfica e a sua localização dispensavam a existência de um fosso, uma vez que ao redor os terrenos constituem declives muito íngremes que vertem para as ribeiras de Ardila e Múrtega. À semelhança de tantas outras, é de presumir que a fortaleza inicial tivesse consistido num castro de povoamento de transição do período neolítico para o calcolítico, o que poderia já ter constituído um ponto de apoio para a ocupação romana na região. Ali se pode ter organizado um dos muitos postos militares que os romanos estabeleceram em pontos estratégicos para segurança dos territórios que ocuparam e das respetivas vias de comunicação. A implantação do Castelo de Noudar apresenta a tipologia de um castelo misto, civil e militar, estruturado a partir da sua torre senhorial, a qual tem perfeito domínio sobre os terrenos e vias fluviais ali existentes. O restauro e fortificação no reinado de D. Dinis mais não fizeram que preservar o castelo em defesa de direitos territoriais com o apoio da Ordem de Aviz, aliás uma ação coordenada característica dos princípios da Idade Média.